深圳市泰科智能伺服技术有限公司

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深圳市泰科智能伺服技术有限公司专业研发、生产、销售机器人关节模组及组件、高性能小型智能伺服驱动器与通用运动控制产品，也为客户提供OEM客户化产品与相关配套的有刷、无刷、直线、步进电机、编码器。经过几年的创业和发展，公司已初具规模，产品主要应用于国内机器人、半导体组装设备、工厂自动化设备、军工、航天等数十个行业的数百家客户，并出口欧美等国。

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ASTEP ST系列脉冲型闭环步进系统
发布时间：2018-07-13 修改时间：2018-08-21

ASTEP ST系列脉冲型闭环步进系统

Astep ST系列闭环步进伺服系统由装配有高分辨率增量编码器的CSM系列混合式步进电机与CSD系列高性能伺服驱动器组成。编码器连续不断地监控电机转子位置，驱动器不断读取编码器的位置数据与上位机发送的控制命令进行实时比较，不断检测与修正转子位置与命令之间的同步，以消除步进电机丢步。即使遇到突变负载或突然加速时，Astep也不会丢步。如果电机转子位置与命令之间的同步一旦丢失，闭环控制就会起作用，因此无需担心失步。

主要特性：

高响应

闭环步进控制与开环控制步进电机一样，Astep与脉冲命令同步运行，因此能使短行程可在短时间内精确定位。

增益调整简单

影响伺服系统使用的效果，不仅与伺服系统本身的性能有很大的关系，而且调整伺服系统的增益也非常关键，但调整增益是一件既繁琐又费时的事。Astep的调整非常简单，只需要调整一个拨码开关即可。它尤其适合于低刚性传动的应用，如同步带+滑轮等运动结构。

低速低振动

由于驱动器采用了独特先进的电流矢量控制技术，平滑的效果可比得上细分驱动的效果，在低速运行时，振动也是非常小的。

停止无波动

Astep的控制电机为步进电机，由于步进电机停止时具有保持转矩特性，因此，当停止时，电机位置保持完全不变且无波动，对于在停止时要求有不能振动的应用场合是一个非常理想的解决方案，如机器视觉、图像检测等行业。

闭环步进电机&驱动系统示意图:

闭环控制的步进电机与其它类型电机的对比:

性能指标	常规步进系统	伺服系统	闭环步进电机与驱动系统
控制方式	开环	闭环	闭环
速度	不超过1000转/分	额定转速3000转/分	最高3000转/分
精度	由电机的步距角决定	由所配编码器的精度决定	由所配编码器的精度决定
连续转矩	随着速度升高，力矩下降很快	随着速度升高，力矩恒定不变	速度>2000RPM后，力矩下降较快
步进响应	高	中	高
低速平稳性	最低1转/分，有振动	最低1转/分，有微振现象	最低0.1转/分，无振动、无微振
停止时是否有微振	完全静止	有微振	完全静止
是否有丢步风险	有	无	无
经济成本	低	高	中

选型表：

系统组合型号	驱动器型号	电机型号	保持转矩 (N.m)	电机法兰尺寸 (mm)	电机长度 (mm)
Astep-20L28-F	CSD20L28-F	CSM20L28H002F	0.018	20×20mm	28
Astep-20L38-F	CSD20L38-F	CSM20L38H004F	0.035	20×20mm	38
Astep-28L32-E	CSD28L32-E	CSM28L32H007E	0.07	28×28mm	32
Astep-28L45-E	CSD28L45-E	CSM28L45H012E	0.12	28×28mm	45
Astep-28L52-E	CSD28L52-E	CSM28L52H014E	0.14	28×28mm	52
Astep-42L34-E	CSD42L34-E	CSM42L34H03E	0.32	42×42mm	34
Astep-42L48-E	CSD42L48-E	CSM42L48H05E	0.55	42×42mm	48
Astep-42L60-E	CSD42L60-E	CSM42L60H07E	0.72	42×42mm	60
Astep-57L45-E	CSD57L45-E	CSM57L45H08E	0.8	57×57mm	45
Astep-57L55-E	CSD57L55-E	CSM57L55H12E	1.2	57×57mm	55
Astep-57L80-E	CSD57L80-E	CSM57L80H20E	2	57×57mm	80
Astep-60L47-E	CSD60L47-E	CSM60L47H11E	1.1	60×60mm	47
Astep-60L55-E	CSD60L55-E	CSM60L55H15E	1.5	60×60mm	55
Astep-60L85-E	CSD60L85-E	CSM60L85H30E	3	60×60mm	85
Astep-86L78-E	CSD86L78-E	CSM86L78H42E	4.2	86×86mm	78
Astep-86L118-E	CSD86L118-E	CSM86L118H82E	8.2	86×86mm	118
Astep-86L156-E	CSD86L156-E	CSM86L156H120E	12	86×86mm	156