前言：
　　玻璃行业是我国重要产业之一，近几年，随着市场的需求，玻璃的生产正朝向二个“极端”发展——太阳能光伏玻璃和浮法玻璃，尤其房地产业的兴起，大型幕墙玻璃被广泛需求，是发展趋势之一。因此在玻璃生产的冷端，对单片在200Kg以上的玻璃快速搬运码垛就成了企业需要解决的问题。沈阳莱茵机电有限公司为一些用户设计制造了200kg~350kg载荷的搬运码垛机器人，下面就以为北方某企业设计制造的一种搬运码垛机器人为例来介绍。

　　一 项目要求
　　1、  最大玻璃规格：     3300*2400mm
　　2、 最小玻璃规格：    2000*1500mm
　　3、 玻璃厚度:          2~12mm
　　4、 玻璃正常工作速度：20~60m/min
　　5、 辊道高度：        925±50 mm
　　6、 辊道宽度：        4200mm     
　　7、循环时间：大中片 10-12秒；   小片  8-10秒            
　　8、 堆垛精度：   ±2mm
　　9、最大抓取重量：单片240 kg（玻璃重量）
　　二、设计方案
　　根据客户实际要求，采用德国Roboworker公司直角坐标机器人
　　整个运动部分由下面六个主要部分组成，
　　1 吸盘调整角度轴，称作A轴，
　　2吸盘86度转动轴，称作B轴，
　　3吸盘上下运动轴，称作Z轴，
　　4吸盘与跟随玻璃运动轴，称作Y轴，
　　5 吸盘向排放处运动轴，称作X轴，
　　6 智能CCD相机系统
　　下面分别加以介绍
　　1 玻璃边缘方向和位置检测系统--线阵CCD智能相机
　　玻璃在传送带上就已经偏了，通过线阵CCD智能相机（德国VC2000）自动检测玻璃边缘的位置变化，然后给出角度偏差及位置，然后把该信号送进机器人控制系统。
　　VC2000照片及简单介绍。
　　2 吸盘调偏机构
　　玻璃边缘在传送带上的偏差不应太大，如果玻璃的长边为3300mm, 则边缘偏差应小于300mm。玻璃边缘的位置偏差分为总体位置偏差和边缘角度偏差。总体位置偏差是指边缘中心点与理想位置的偏差，由机器手在计算抓取位置时考虑进去这一偏差。边缘角度偏差要由一顶杆机构加以调整。
　　由于吸盘及玻璃总体重100公斤，所以有50公斤推力就可以改变吸盘的方向，我们计划采用一个高速丝杠来作为顶杆，如果螺距为10mm, 采用交流伺服电机，转动60传就可以运动300mm，有2秒钟时间足够了。一个4Nm的交流伺服电机就可以产生500公斤的推力。
　　3 吸盘翻转70~85度机构
　　整个吸盘在搬运玻璃离开传送带边缘后就开始转动，整个玻璃和吸盘从水平面开始转动直到编程的角度。翻转角度大约70~85度。这里采用吸盘中心为轴的翻转机构。假设吸盘及整个玻璃的重心到转轴的距离为0.5米，理论上就需要0.5*1000=500Nm的转动扭矩来完整翻转工作。如果我们采用一个减速比为200:1，效率为60%的减速机，理论上驱动电机的出力为：500/0.6/200 = 4.16N。如果我们采用一个额定出力为10Nm的伺服电机就可以了。额定扭矩为10Nm的伺服电机3秒内最大出力可达30Nm, 3秒内有7.19倍的实际出力，完全没有问题。
　　如果吸盘转动90度，那么交流伺服电机就要转动：200/4 = 50传，采用交流伺服电机，有1.2秒钟时间足够了。
　　所用的减速机可以采用行星减速机，也可以采用涡轮蜗杆减速机。

　　4  Z轴
　　如图1中上下运动轴，本方案采用2根立柱，4导向机构，齿形带传动高速拉升机构。两根立柱排放方式与图1中上下运动轴相差90度，它们的间距为1000mm。 Z轴有效行程：1米， 最高允许运行速度：1米/秒，总负载重量：200公斤。
　　采用行星减速机和交流伺服驱动。具体型号要用德国专家软件分析。

　　5  Y轴
　　本方案中也采用如图1所示的两根水平运动轴，4个大滑块结构，滑块间距大，保证运行平稳。图2是Y轴滑块部位局部图。
　　采用行星减速机和大功率交流伺服电机驱动同步轮传动，Y轴的有效行程：6米
　　最高允许运行速度：2米/秒。
　　可以承受的总负载重量：300公斤以上
　　两轴间距为1400mm。
　　6  X轴
　　采用类似上面Y轴的结构方式，但两X轴间距为6000mm，所以采用双轴分别同步驱动，这样运动更平稳。X轴的4滑块比Y轴更大，也采用同步轮传动。
　　有效行程：1米
　　最高允许运行速度：1.5米/秒。
　　总负载重量：
　　采用行星减速机和交流伺服电机驱动。
　　二、控制系统
　　1 数控系统
　　采用德国Trimeta公司的5轴数控系统，控制6个伺服轴同时运动。详细资料见德国Trimeta公司的网址：www.trimeta.com
　　2 伺服电机
　　采用德国产交流伺服电机。具体功率要用百格拉公司的软件来选。
　　3 减速机
　　各种轴驱动电机，采用德国Neugart公司的行星减速机。
　　吸盘翻转轴可能要采用德国SEW的双输出轴减速机。
　　三、工艺动作过程：
　　视觉系统检测到玻璃尺寸、位置、完整性、速度等信息
　　将信息传送到主控系统
　　主控系统判断分配到哪一台机器人执行
　　机器人移到等待位置
　　抓手传感器捕捉到玻璃
　　等待给定时间
　　沿玻璃传送方向直线同速移动
　　到达玻璃吸取位置
　　放下吸盘，打开真空吸取玻璃
　　机器人提升玻璃架，往转盘架方向移动
　　二次检测装置测量玻璃边缘位置信息
　　到达转台前放置位
　　缓慢往玻璃集装架移动
　　放置玻璃